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Healthcare Robot

연구 개요 및 목적

최근 고령화가 빠른 속도로 진행되면서 헬스케어산업에 대한 중요성이 강조되고 있으며, 정보통신기술(ICT)와 접목하면서 제약, 의료기기, 의료서비스 등 다양한 영역에서의 수요가 증가하고 있다. 본 연구실에서는 로봇 기술에 헬스케어산업을 접목시킴으로써 사용자의 근거리 내에서 실시간으로 생체 정보를 측정 및 관리하는 시스템 구현하고자 각종 센서 및 카메라 영상과 로봇 플랫폼 융합 기술, 피사체의 위치 정보와 움직임 추적 및 이동 궤적 분석 기술 관련 연구를 진행 중이다.

연구 내용

로봇 하부 플랫폼 제어 테스트
  • 기존 교육용 로봇 플랫폼 제품(Kobuki, Youjin Robot)에 Mini-PC 또는 노트북을 탑재하여 prototype vehicle을 구성하고, Visual Studio v10.0에서 C와 C++ 언어를 이용하여 제어 및 실험.
  • 계획된 경로 주행 프로그램과 키보드 제어 주행 프로그램으로 분류하여 실험 진행.
객체 검출 및 추적 알고리즘 연구
  • 연구의 주된 기술로서 피사체의 움직임(걷기/정지/사라짐 등) 변화에도 지속적으로 검출 및 추적 가능한 알고리즘인지 성능 확인을 위해 실시간 카메라 영상을 이용하여 객체 검출 및 추적 알고리즘 관련 연구 진행.
  • RGB 영상정보와 Depth 영상정보를 기반으로 차영상(배경/프레임), GMM 등 다양한 알고리즘을 혼합 및 적용.
피사체 검출 및 추적 로봇 구동 테스트
  • 로봇 플랫폼에 카메라를 탑재하여 영상처리를 통한 피사체 검출 및 추적과 그에 따른 로봇의 이동 제어 수행.
  • 최소 유효 움직임과 최소 객체 크기 제한으로 관심 피사체와 일정 거리 유지.
  • 현재 데모는 GMM 알고리즘을 기반으로 프로그램 되었으나 향후 새로운 알고리즘 개발 및 적용 예정.